OpenOCD：JTAG/SWD 调试与烧录

更新时间：2026-09-21。硬件工具。工具链和 GDB 见 arm-none-eabi-gcc，命令行烧录 STM32 另见 st-flash。

一句话回答

OpenOCD 是开源片上调试器，通过 JTAG/SWD 探针（ST-Link/J-Link/CMSIS-DAP）连到目标 MCU，启动后同时开 GDB server（默认 3333）和 Telnet（4444）；你用 arm-none-eabi-gdb target remote :3333 连上去做断点、单步、看寄存器，或用 load 烧录、Telnet 里发 reset/halt 等命令。

一、安装

sudo apt install openocd
openocd --version

Windows 有官方二进制/xpack 版。

二、启动 OpenOCD

openocd -f interface/stlink.cfg \
        -f target/stm32f1x.cfg

-f 指定「调试器接口」和「目标芯片」两类配置。看到监听 3333/4444 即成功，该终端保持运行。

三、用 GDB 连接

arm-none-eabi-gdb firmware.elf

在 gdb 里：

(gdb) target remote :3333
(gdb) monitor reset halt
(gdb) load                 # 烧录固件
(gdb) break main
(gdb) continue
(gdb) monitor reset run    # 复位并运行

四、Telnet 直接发命令

telnet localhost 4444
> halt
> flash write_image erase firmware.hex
> reset run
> mdw 0x20000000 8         # 读内存
> exit

常见坑

• 接线/驱动问题：SWDIO/SWCLK/GND 接错、ST-Link 驱动没装好（Windows 常见），连不上。
• interface/target 配置选错：芯片系列对应的 target 文件不对，识别不到内核。
• 芯片被低功耗/读保护锁住：连接失败，需解除读保护或避免进入无法调试的低功耗模式。
• 时钟速度太高：adapter speed 过大导致不稳定，降速再试。
• GDB 连不上是因为 OpenOCD 没在后台运行：它是服务端，要保持那个终端开着。
• 占用了端口：3333/4444 被别的进程占用，先释放。
• 复位后立刻跑飞：用 reset halt 先停住再操作，而不是 reset run。

总结

OpenOCD 通过 JTAG/SWD 把目标芯片接到 GDB：用 interface + target 配置启动 GDB server(3333) 和 Telnet(4444)，gdb target remote 连接后可断点单步、load 烧录、reset halt 控制；多数连不上的问题出在接线、驱动、芯片配置或低功耗/读保护上。